Voyage发布第二代无人驾驶汽车，与Velodyne LiDAR合作，将新款VLS-128a车辆上，Voyage成为首个搭载这款强大激光雷达的公司，它的128线激光雷达“买家秀”如何？

  万众瞩目的这款神器（VLS-128）是Velodyne公司开发过的最强大的激光雷达，其探测距离是上一代产品HDL-64（64线倍。Velodyne称，该产品是为Level 5级别无人驾驶而开发，其性能在任何情况下都可以与人类相媲美，甚至超过人类。

  很多人都盼着它能应用在无人驾驶汽车上，然后看看实用效果如何，性能好价格低不高，值不值得入手。

  现在终于来了！最近，Voyage推出了其第二代无人驾驶汽车G2，车顶的传感器正是这台VLS-128 Lidar。

  Voyage公司大多数人应该很熟悉了，它于2017年初成立，脱胎于在线教育公司Udacity，目前在硅谷圣何塞的老年人退休社区（Villages Golf andCountry Club）开始试运营无人驾驶出租车服务，几个月前智车科技也报道过他们开源的自主安全项目。

  他们的第一代车是由福特Fusion改装而来，配备了一个64线Velodyne激光雷达，4个摄像头和5个雷达。

  在计算方面，他们的第一代无人车用的是一款技嘉AORUS主板，采用英特尔酷睿i7-7700K Kaby Lake四核2.4GHzCPU和NVIDIATitan XGPU。为确保传感器具有充足的数据传输，机器具有64GB的RAM和3TB的大容量存储，分布在三个固态驱动器上以实现冗余。

  整个系统由福特Fusion的原始12V汽车电池向配电单元（PDU）供电，该配电单元是一个带有9个不同12V连接器智能继电器切换器。它带有自己的脚本语言，能够最终靠编程打开或关闭单个开关。LinuxBox也连接到其中一个PDU交换机的110V逆变器获得电源。

  第一代无人车已经开启了圣何塞750英里的道路提供上门无人驾驶出租车服务。所有125,000名居民将可使用Voyage移动应用程序召唤无人驾驶汽车前往其家门口，然后完全自主地在社区范围内的任何地方旅行。

  Voyage第二代车型采用了广受好评的克莱斯勒Pacifica混动汽车，Waymo最近也将从FCA购买6.2万辆克莱斯勒Pacifica混动车。然而，Voyage并不是直接从汽车经销商那里购买的，而是通过租赁的形式来扩展自己的车队。

  车辆租赁能够大大减少在创业前期的现金负担，并能够最终靠多年车辆的服务所得来摊销车辆的价值。但是租赁有一个问题，除非您是OEM，否则都需要通过改装传感器和计算单元把普通车改装车无人驾驶，那么租赁的标准无效了。但是Voyage找到了Enterprise租赁公司，愿意与Voyage提供服务。

  G2最大的亮点就是令人难以置信的新型传感器——128线激光雷达。Velodyne VLS-128是世界上最先进的LiDAR传感器。作为十年LiDAR开发和从数百万公里里学习的结晶，VLS-128是一款专门用于高速公路的无人驾驶和ADAS的传感器。它提供高达0.1度垂直和水平分辨率的实时3D数据，最高范围300米和360°环绕视野。VLS-128提供世界上最先进的无人驾驶车辆计划所需的范围，分辨率和精度。

  VLS-128的高分辨率数据可以直接用于物体检测，无需额外的传感器融合，这能大大的提升车辆计算的安全性和冗余度，降低了总体计算复杂度。

  由于检测距离远，分辨率比较高，VLS-128能适应高速及低速场景，可以应对全自动驾驶会面临的所有的Corner Case。

  尽管Velodyne官方说的很强大，能够正常的看到Voyage G2无人车上除了VLS-128以外，还设有两个低线束雷达，同时也有数个摄像头。车身前后也装了雷达来做盲点覆盖。

  如此强大的传感器配置能够准确的看出Voyage做了多级冗余设计来保证乘客的安全。据明白他们已与世界级团队建立新的合作伙伴关系，该团队构建了专门用于支持L4级无人驾驶的车辆的集成硬件和软件开发平台。该合作伙伴开发了一个中间层，可以从硬件强制状态到关键安全程序的实时执行，使定制的自主技术获得安全部署。车辆感知和决策模块每秒钟都在不断利用车辆上的传感器分辨率和范围来评估外部世界。

  感知模块除了能不断观察周围的世界，还监测着车辆系统和硬件的不正常的情况。Doctor模块可以每秒多次监测车辆每一部分的健康情况。以传感器为例。不只是观察on/off每个传感器的状态，而是连续处理其输出，以查看它是否与期望看到的相符。如果塑料袋碰巧飞起来并覆盖一个传感器， Doctor算法会自动识别不正常的情况，并通知系统，以便安全地处理这种情况。

  Voyage认为：“部署在小型社区是提供真正无人驾驶汽车的最快方式。从小处着手，我们大家可以在公共街道上迭代并交付我们还不成熟需要时间打磨的产品。就像Facebook一样，在一个大学生市场中流行，并改进了他们的产品，他们接管世界之前比其他竞争对手的行动更快。”

  原文标题：Voyage发布第二代无人驾驶汽车，成为Velodyne 128线Lidar的首个“买家秀”

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  开源分享 /

  开源设计 /

  能在Velodyne的Megafactory中使用专有的激光对准和制造系统来自动组装，解决产能不足的问题。这三方面除了涉及到新产品的性能、应用场景，还涉及到产能与成本。

  一个用导磁材料（如铁、钢等）做的齿轮，齿轮加工成渐开线。霍尔、磁阻或电涡流

  与使用 /

  ，根据要达到的性能要求和探测范围冗余性，提出具体实施方案，并对其布置要求

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